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地面反作用力
机器人足部在支撑阶段受到地面施加的力，等于且相反于接触力。GRF 具有法向（竖直、支撑重量）和切向（水平、提供牵引力）分量。切向与法向 GRF 的比率必须保持在摩擦锥内以避免滑动。GRF 由运动学研究中的测力板测量，在机器人上从关节扭矩估计。
机器人足部在支撑阶段受到地面施加的力，等于且相反于接触力。GRF 具有法向（竖直、支撑重量）和切向（水平、提供牵引力）分量。切向与法向 GRF 的比率必须保持在摩擦锥内以避免滑动。GRF 由运动学研究中的测力板测量，在机器人上从关节扭矩估计。