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抓取位姿
抓取位姿指定机器人手或夹爪相对于物体的 6-DOF 位置和方向，使得夹爪能够闭合并安全地保持物体。抓取位姿估计通常使用深度或点云数据通过解析方法（例如对偶抓取采样）或学习检测器（如 GraspNet-1Billion、GQ-CNN 或 AnyGrasp）进行。有效的抓取位姿必须能被机器人到达、在接近过程中无碰撞，并在预期的任务负载下稳定。抓取质量指标包括力闭合、接触稳定性和特定任务的扳手抵抗力。 在实践中看到这一点：五金店 →
抓取位姿指定机器人手或夹爪相对于物体的 6-DOF 位置和方向，使得夹爪能够闭合并安全地保持物体。抓取位姿估计通常使用深度或点云数据通过解析方法（例如对偶抓取采样）或学习检测器（如 GraspNet-1Billion、GQ-CNN 或 AnyGrasp）进行。有效的抓取位姿必须能被机器人到达、在接近过程中无碰撞，并在预期的任务负载下稳定。抓取质量指标包括力闭合、接触稳定性和特定任务的扳手抵抗力。 在实践中看到这一点：五金店 →