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全局规划器
在已知地图上计算从机器人当前位置到目标的完整路径的路径规划算法。全局规划器（A*、Dijkstra、RRT、PRM）生成参考路径，局部规划器随后跟随该路径同时避开动态障碍物。在 ROS 中，全局规划器在静态代价地图上以低于局部规划器的频率运行。
在已知地图上计算从机器人当前位置到目标的完整路径的路径规划算法。全局规划器（A*、Dijkstra、RRT、PRM）生成参考路径，局部规划器随后跟随该路径同时避开动态障碍物。在 ROS 中，全局规划器在静态代价地图上以低于局部规划器的频率运行。