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力-扭矩传感器（FT 传感器）
力-扭矩传感器测量施加在机器人腕部或末端执行器上的六轴扳手（三个力 Fx、Fy、Fz 和三个扭矩 Tx、Ty、Tz）。FT 传感器对于接触丰富的任务和装配任务至关重要，在这些任务中纯位置控制可能会错过接触或施加过大的力。它们支持阻抗和导纳控制回路，检测滑动和碰撞，并为学习策略提供丰富的感觉输入。来自 ATI 和 Robotiq 的高精度 FT 传感器是研究实验室的标准配置；基于 MEMS 的低成本传感器越来越适合生产部署。 在实践中看到这一点：硬件商店 →