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接触丰富的操作

ManipulationControl

涉及机器人与物体或环境之间持续、复杂接触的操作任务。例如插入、转动、推动、螺纹旋入和擦拭。接触丰富的任务需要力感知控制,纯位置控制方法效果不佳。Diffusion Policy 和阻抗控制在接触丰富的基准测试中表现出色。

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