接触丰富的操作

接触丰富的操作任务是指机器人与环境之间有目的的、持续的接触对任务成功至关重要的任务——例如插销孔、拧螺栓、折叠织物或揉面团。这些任务具有挑战性，因为微小的位置误差会产生较大的力峰值，而刚性位置控制器可能会损坏零件或使机器人失稳。成功的方法结合了顺应性控制（阻抗或导纳控制）、力-扭矩传感和能够预测和利用接触的学习策略。 在实践中看到这一点：硬件商店 →

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