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单元树G1审查2026:研究是否值得?

对于2026年的G1全集:深度潜入规格,机动性能,操纵限制,软件生态系统,

部分: [人体机器人指南]

据悉,这款G1号型号是市场上最具竞争力的全尺寸人形型号之一.在RCSV旧金山设施进行了广泛测试后,研究人员和团队在购买或租一个机型之前需要知道的内容是以下.

单树G1规格:你得到的

G1的高度约为1.3米,标准配置中重量约35公斤.它以23度的自由度分布在腿部,部和手臂上.每个手臂都在三指的巧妙手中结束,为它提供了大约2公斤的有意义的操纵有效载荷. 电池容量支持大约2小时的混合用途操作,动加上光操纵任务,然后需要一个充电周期约1.5小时.

完整规格表

Parameter G1 Standard G1 EDU (Research)
Height 127 cm 127 cm
Weight 35 kg 35 kg
Total DOF 23 23 (+ optional dexterous hand upgrade to 43)
Arm DOF (per arm) 7 (shoulder 3 + elbow 1 + wrist 3) 7
Leg DOF (per leg) 5 (hip 3 + knee 1 + ankle 1) 5
Waist DOF 1 (yaw) 1 (yaw)
Arm payload (per hand) 3 kg (close range), 1.5 kg (full extension) 3 kg (close range)
行走 speed (max) 2.0 m/s 2.0 m/s
Battery 9.9 Ah / 48V (475 Wh) 9.9 Ah / 48V (475 Wh)
Runtime (mixed use) ~2 hours ~2 hours
Charge time ~1.5 hours ~1.5 hours
Onboard compute NVIDIA Jetson Orin NX 16GB NVIDIA Jetson AGX Orin 64GB
Cameras 1x RealSense D435i (head) 1x D435i + 2x fisheye (head)
IMU Built-in 6-axis Built-in 9-axis
Price (2026) $21,500 USD $28,000 USD

您可以通过我们的 [Unitree G1产品页面]T4查看当前的价格和可用性.

联合扭矩规格

G1使用了Unitree专有的高扭矩密度发动机在不同的关节组中.

  • 部 (滚//): 88 Nm的峰值 足以实现动态运动,包括跑步和跳跃
  • 膝盖: 139Nm峰 最高扭矩的关节,可爬楼梯和从脚中恢复
  • **脚:**50Nm的峰值 适合平面地形步行,限制梯下降的因素
  • **肩膀 () **25Nm峰值 在近距离处理3kg的有效载荷,在全臂延伸下降到1.5kg
  • 肘部: 25 Nm峰值 适合大多数桌面操作任务
  • 手腕 (3-DOF): 8 Nm峰值 足以控制方向,限制使用重型工具

操纵的扭矩预算是G1最重要的实际限制.在全臂延伸 (~0.5m从肩膀),25Nm肩部电机在减减臂的重量后支持约1.5kg的有效载荷. 对于数据收集,这意味着在操作过程中将物体靠近身体,而不是桌面任务的问题,而是限制需要跨越大型工作空间的任务.

什么单元树人体?

Feature G1 H1
Height 127 cm 180 cm
Weight 35 kg 47 kg
DOF 23 19
负载 (per arm) 3 kg 5 kg
Max speed 2.0 m/s 3.3 m/s
Dexterous hands 3-finger (upgrade available) Not included (parallel jaw)
Price $21,500 $90,000
Best for Tabletop manipulation research, first humanoid Human-scale tasks, industrial research

如果您的主要使用情况是对桌面规模任务进行操纵研究,并且您需要最低的入口成本,请选择G1. 如果您需要人规模的工作空间,更重的有效载荷,或者您的研究涉及高速全身移动,请选择H1.

系统的系统

单元提供了两个开发途径:一个PythonSDK用于直接动机控制和一个ROS2集成包用于生态系统兼容性.

# Python SDK:直接引擎控制导入单元tree_sdk2py机器人 =单元tree_sdk2py.G1() robot.connect("192.168.123.15") #默认G1 IP #阅读联合状态 = robot.get_joint_state() 打印(f"左臂关节: {state.get_joint_state}) # 7-元素阵列 #命令联合位置 (位置控制模式) robot.set_armposition_joint__(左_q=[0.0, -0.5, 0.0, 1.2, 0.0, 0.0],右_q=[0.0, -0.5, 0.0, 1.2, 0.0, 0.0] #数据收集:记录50Hz时间段 (\\) 节目: {(((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((((

T1 (T0) 发布了联合状态,在T2接受命令,并提供了 URDF 和 MoveIt2 配置. GitHub 上的社区贡献的包还增加了远程操作,捕捉动作重定位和与LeRobot兼容的数据记录.

数据收集评估

G1适用于构建 [机器人训练数据集]T5) 的适用性严重取决于任务类型:

  • ** 站着的桌面接机:** 好. 臂伸展和有效载荷处理大多数家庭物品. 吞吐量:5-8个演示/小时,经过训练的操作员.
  • 移动操作 (步行+抓住): 足够.在结构环境中导航可靠,但基位置不确定性增加了2-3厘米的误差.
  • **双手协调:**可能但有限.三指手缺乏像 [ALOHA]T6这样的专用双手平台的精巧度.适合粗的双手任务 (保持+倒) 但不适合细细双手组装.
  • ** 机场数据收集:** 非常好.G1机场的真实模拟管道与艾萨克实验室环境良好建立.在地形类型上收集各种机场示范是简单的.

对于处理重的数据收集,请考虑将G1与RCSV的 [OpenArm 1]T7]站组结合起来:使用G1进行移动任务和导航演示,而OpenArm用于高吞吐量桌面操作数据.

机动性能

在平板车间,它实现了约1.5米/秒的舒适步行速度,并且无疑处理了门门和低层唇等小障碍. 楼在使用Unitree内置机器时可靠地使用标准住宅楼梯;更的工业楼梯需要更仔细的调整.在混凝土和包装石灰上,户外性能是坚实的,尽管宽松的地形和湿面暴露了默认脚接触规划器的限制.

与Go2四倍相比,G1的动力强度在无结构户外环境中是低的.然而,对于结构化室内设置,如仓库,实验室和办公楼,G1的双脚步行比足够多.RCSV的内部基准可在 [基准页面]T8) 进行直接与其他平台进行比较.

操纵能力和局限性

这就是研究人员需要仔细校准他们的期望的地方.G1的三指手可可靠地抓住圆柱形和形物体,但巧妙的操纵在手中旋转,细抓小物体或符合插入任务仍然是挑战性的. 手指关节分辨率低于像阿莱格罗这样的专用研究手,

对于选择和位置任务,堆叠和对象交付的数据收集和模仿学习,G1性能很好.对于接触丰富的组装或需要微米精度的任务,您将需要使用更好的手腕仪器或考虑专用的手臂平台.我们的 [平台比较工具]T9) 可以帮助您对G1进行量化与专门构建的操纵硬件.

软件生态系统

据悉,在GitHub上,Untree提供了ROS 2 SDK,Python API和基于WebSocket的远程操作接口.在2025年和2026年,Unitree硬件的社区已经大幅增长,开源定位控制器,移动捕捉重定位脚本和GitHub上可用的LeRobot兼容的数据收集管道. 联合瑞的开发者门户网站为Isaac Sim和MuJoCo提供了固件更新,URDF模型和模拟环境.

实际上,默认的SDK在手臂运动协调方面具有一些粗略的边缘.如果你想让机器人在走路时操纵而不是停下来抓住,那么计划进行额外的集成工作.RCSV的工程团队为常见的研究工作流程构建了桥梁模块;请在 [联系我们]T10时询问这些.

G1是谁的

G1是学术实验室,试点项目和构建模仿学习数据集的团队的首个优秀人形,他们需要移动操纵平台, 对于公司构建人形软件堆需要实体平台来测试的公司来说,它非常适合. 低收购成本意味着你可以积极地使用它,偶尔崩,并且在没有灾难性的财务风险的情况下快速学习.

如果您的首要需求是高精度的操纵,完全精巧的手工任务或极端的移动强度,那么这不是正确的选择.

判决

在价格点上,Unitree G1很难2026年对研究团队来说击败.在结构化环境中,移动可靠,软件生态系统正在迅速成熟,机器人计算真的可用于机器人推断.操纵能力是诚实的弱点,但它足够用于大多数模仿学习工作流程. 为了开始,请参阅[G1产品页面]T12) 或使用[比较工具]T13) 进行替代品的合.

相关阅读

  • T14) --G1与替代品
  • 移动操纵环境中G1
  • 通过"实验室"的环境,
  • [机器人训练数据是什么?]
  • Unitree G1产品页面 -- 价格和配置选项
  • [机器人租]T19) - 在购买前评估G1
  • 基准指标 --G1性能数据
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