РОС 2 Сильные стороны
Массивная экосистема пакетов, стандартизированная передача сообщений, интеграция моделирования (Gazebo, Isaac Sim), поддержка сообщества и внедрение в отрасли. ROS 2 — правильный выбор для команд, которым необходима широкая интеграция датчиков, реализация существующих алгоритмов и сотрудничество с другими лабораториями, использующими ROS.
Когда индивидуальный подход имеет смысл
Требования к сверхнизкой задержке (контуры управления <1 мс), минимальная нагрузка на зависимости (встроенные системы), собственное оборудование с нестандартными интерфейсами и производственное развертывание, где накладные расходы ROS неприемлемы. Такие компании, как Boston Dynamics и Fig, используют специальные стеки для своих флагманских продуктов.
- ROS 2: исследовательские лаборатории, мультисенсорная интеграция, быстрое прототипирование
- Пользовательские: производственные системы, встроенные платформы, контроль, критичный к задержке.
Гибридный подход
Многие команды используют ROS 2 для восприятия и планирования, одновременно запуская собственный контур управления в реальном времени для двигательных команд. Это обеспечивает баланс между преимуществами экосистемы и эффективностью контроля. OpenArm от SVRC поддерживает как интеграцию ROS 2, так и прямой доступ к API Python/C++ для максимальной гибкости.