Телеоперация по сбору данных
Выбор интерфейса телеоперации напрямую влияет на качество демонстрационных данных, производительность сбора и утомляемость оператора. Разные интерфейсы подходят для разных задач — универсального лучшего выбора не существует.
Сравнение интерфейсов
Клавиатура/геймпад: самая низкая стоимость, очень ограничена для задач с 6 степенями свободы. SpaceMouse: 100–300 долларов, хорошо подходит для задач одной рукой, требует сложного обучения. Контроллеры VR (Quest, Vive): 300–1500 долларов США, интуитивно понятная система 6 степеней свободы, небольшая задержка отслеживания. Рукоятки «лидер-последователь»: 5–50 тысяч долларов, высочайшее качество данных, минимальное обучение операторов, прямое кинематическое картографирование. Работа в перчатках (перчатки виртуальной реальности, силовая обратная связь): новые возможности, подходят для ловкой ручной телеоперации.
- Высочайшее качество данных: руки лидера и последователя
- Лучшее соотношение цены и качества: VR-контроллеры
- Лучше всего для ловких рук: в перчатках.
- Самый низкий барьер входа: SpaceMouse
Рекомендация SVRC
В бимануальных задачах в стиле ALOHA явным победителем является лидер-последователь. Для манипуляций с OpenArm одной рукой контроллеры VR предлагают лучший баланс. SVRC предоставляет предварительно настроенные настройки телеоперации с опциями «лидер-последователь» и VR.