Почему калибровка имеет значение
Ошибка калибровки в 2 мм на запястье составляет 5–10 мм на кончиках пальцев. Для точных задач, таких как вставка, вставка в отверстие или захват небольшого предмета, это определяет успех или неудачу. Калибровка также гарантирует, что данные, собранные в ходе разных сеансов, пространственно согласованы, что важно для обучения политикам манипулирования.
Калибровка вручную и глазом
Калибровка «рука-глаз» определяет преобразование между камерой и рабочим органом робота (глаз в руке) или основанием (глаз в руку). Используйте доску AprilTag или ChArUco, примите робота 15–20 различных поз, решите уравнение AX=XB. Инструменты: easy_handeye (ROS), OpenCV, VISP. Подтвердите, дав команду роботу коснуться известной точки и измерив ошибку.
Поддержание калибровки с течением времени
Калибровочные отклонения из-за механического износа, изменений температуры и случайных ударов. Внедрите быструю ежедневную проверку: прикажите роботу принять исходную позу и проверьте выравнивание с помощью физического маркера. Выполняйте повторную калибровку ежемесячно или после любого изменения оборудования. OpenArm от SVRC включает встроенную процедуру проверки калибровки.