Обзор конвейерной архитектуры
Конвейер сбора данных производственного качества состоит из пяти этапов: настройка оборудования (робот + датчики + интерфейс телеуправления), программное обеспечение для записи (синхронизированный мультимодальный захват), серверная часть хранилища (формат структурированного эпизода), контроль качества (автоматическая фильтрация + проверка человеком) и упаковка набора данных (RLDS, LeRobot или пользовательский формат).
Требования к оборудованию
Минимальная возможная установка: рука робота с шарнирными энкодерами, закрепленная на запястье RGB-камера (640×480, 30 кадров в секунду) и устройство телеуправления (SpaceMouse, контроллер VR или рука-лидер). Рекомендуемые дополнения: внешняя камера наблюдения, датчик силы момента на запястье и камера глубины. Станции сбора данных SVRC включают в себя все рекомендованные датчики, предварительно настроенные и откалиброванные.
Программный стек
Используйте ROS 2 для синхронизации датчиков и записи. Сохраняйте эпизоды в формате RLDS для совместимости с Open X-Embodiment и LeRobot. Внедрите автоматизированные проверки качества: границы длины эпизода, выбросы масштаба действия, маркировку успехов/неуспехов и обнаружение окклюзии камеры. Версируйте свой набор данных с помощью DVC или git-lfs для воспроизводимости.
Масштабирование от 100 до 10 000 эпизодов
Переход от проверки концепции к данным промышленного масштаба требует параллельных станций сбора, планирования операторов и централизованных панелей мониторинга качества. Команда Data Services SVRC собрала более 50 000 эпизодов на нескольких роботизированных платформах. Свяжитесь с нами для пилотных программ.