← Исследования

Как собрать данные для демонстрации роботов

Практическое руководство по телеоперации и сбору данных для имитационного обучения.

Типичный путь от телеоперации к обучению

Телеоп Записывать Синхронизировать Тренироваться

1. Выберите настройку телеоперации

Распространенные варианты: (а) кинестетическое обучение — физически вести руку; (б) бимануальный телеоп — две основные руки (например, ALOHA); (c) мобильность + манипуляция — Mobile ALOHA для задач всего тела. Видеть Телеоперация и Сравнение роботизированных платформ.

2. Формат данных

Записывайте синхронизированные наблюдения (изображения, состояние) и действия. Распространенные форматы: HDF5 (ALOHA), RLDS (Open X-Embodiment), LeRobot (Hugging Face). Убедитесь, что временные метки совпадают и действия находятся в том же пространстве, что и выходные данные вашей политики.

3. Сколько демо-версий?

Простые задания: 50–200. Комплекс: 200–1000+. Предварительно обученные модели (OpenVLA, Octo) можно настроить с меньшими затратами. Использовать открытые наборы данных для предварительной подготовки, если это возможно.

4. Качество важнее количества

Большое значение имеют разнообразные позы объектов, освещение и способы устранения сбоев. Избегайте повторяющихся, идентичных демонстраций. Видеть Что делает данные робота готовыми к обучению.

5. Сопутствующие ресурсы