Прежде чем начать: что вам нужно

Что вы построите

К концу этого пути у вас будет работающий политика выбора и размещения работа в реальном времени на вашем OpenArm. Вы будете телеуправлять рукой, чтобы собрать 50 демонстраций, обучить политику имитационного обучения ACT на этих демонстрациях и развернуть ее. Рука выполнит задачу автономно — никакого вмешательства человека не требуется.

Это не игрушечный пример. Это тот же рабочий процесс, который используется исследовательскими лабораториями, собирающими данные обучения роботов в больших масштабах. Сделав это один раз, вы сможете применить его к любой задаче.

Контрольный список оборудования

Прежде чем приступить к Главе 1, убедитесь, что все перечисленные ниже предметы у вас под рукой.

• ОпенАрм 101 — робот-манипулятор с 6 степенями свободы. Заказать здесь если вы еще этого не сделали. Срок доставки 3–5 рабочих дней.
• Кабель USB-C — USB-A — для первоначального подключения к компьютеру. Короткий (0,5–1 м) кабель легче использовать.
• Источник питания — входит в комплект поставки. Убедитесь, что он прибыл неповрежденным. Для руки требуется 24 В постоянного тока.
• Очистить рабочее пространство — плоская поверхность размером не менее 60×60 см. Вылет руки ~50см. Уберите все хрупкое, находящееся в пределах досягаемости.
• Вариант монтажа — зажимное крепление или пластина с болтовым креплением. Во время работы рука не должна стоять отдельно. Оба варианта идут в комплекте.
• Устройство телеуправления — либо запасной OpenArm в качестве ведущего рычага (рекомендуется), либо VR-контроллер. Подробности в Главе 3.

Нет физического оборудования? Большую часть этого пути вы можете пройти в симуляции. См. руководство по настройке симуляции перед блоком 1.

Контрольный список программного обеспечения

Это требования к программному обеспечению. Прежде чем двигаться дальше, подтвердите каждый пункт.

• Убунту 22.04 или 24.04. — требуется для ROS 2 и SocketCAN. Виртуальная машина работает; двойная загрузка лучше подходит для работы в реальном времени. macOS и Windows не поддерживаются для аппаратной работы.
• Питон 3.10 или выше - бегать python3 --version чтобы проверить. Установить через sudo apt install python3.10 если необходимо.
• Пип и Венв - бегать pip3 --version. Установить через sudo apt install python3-pip python3-venv.
• Гит - бегать git --version. Установить через sudo apt install git.
• ~15 ГБ свободного места на диске — для ROS 2 — SDK, LeRobot и ваш набор данных. Наборы обучающих данных могут вырасти до больших размеров.
• Графический процессор (необязательно, но рекомендуется для модуля 5) — графический процессор NVIDIA с более чем 8 ГБ видеопамяти ускоряет обучение ACT с ~3 часов до ~45 минут. Обучение процессору возможно, но медленно. Варианты облачного графического процессора рассматриваются в модуле 5.

Оценка времени

Это реалистичные оценки, а не оптимистические. Фактор времени устранения неполадок.

Вам не нужно проходить путь за один присест. Блоки 1–4 следует выполнять максимум за два сеанса (настройку оборудования будет проще, если вы продолжите с того места, на котором остановились). Тренировку Unit 5 можно проводить без присмотра — начните ее перед сном.

Как получить помощь

Вы не будете одиноки. Если вы застряли, используйте эти ресурсы в следующем порядке:

1. Проверьте проверка завершения в нижней части любого подразделения, в котором вы находитесь — часто там указано, что именно искать.
2. Прочтите раздел устранения неполадок в Блоке 2 и Блоке 3 — они охватывают 80% случаев подключения и телеоперации.
3. Опубликовать в Ветка форума OpenArm — укажите вашу версию Ubuntu, точное сообщение об ошибке и в каком модуле вы находитесь.
4. Присоединяйтесь к СВРК Дискорд в #openarm-path — более быстрый ответ в дневное время по тихоокеанскому времени.

Пожалуйста, не переходите к следующему блоку, пока он заблокирован. Путь задуман последовательный: застревание на блоке 2 обычно означает, что блок 1 не полностью завершен.