Двурукий мобильный манипулятор
Технические характеристики VLAI L1
Полные технические характеристики высокопроизводительного мобильного двурукого робота VLAI L1.
Физические и кинематические
| Продавец | VLAI (Шэньчжэньская компания Future Power Co., Ltd.) |
| Дистрибьютор США | Центр Робототехники |
| Общая глубина резкости | 16 — сдвоенный рычаг: 7 степеней свободы + по 1 захвату |
| Полезная нагрузка руки (Разработчик+) | 6 кг на руку (12 кг вместе взятые) |
| Полезная нагрузка на руку (Молодежь) | 2 кг на руку |
| Размах рук | 63 см на руку |
| Крутящий момент захвата | 8 Нм × 2 (собственная разработка) |
| Повторите точность позиционирования | ±0,02 мм (обратная связь с двумя энкодерами) |
| Задержка управления | <10 мс от начала до конца |
| Вес робота | ~38 кг |
| След | 46 см Ш × 60 см Д |
Мобильная база и подъемник
| Тип привода | Двухколесный дифференциальный привод |
| Максимальная скорость движения вперед | 2 м/с |
| Диапазон подъема | от 106 см до 162 см |
| Скорость подъема | 30 мм/с |
| Одометрия | nav_msgs/Одометрия через /base/odom |
| Базовое командование | Geometry_msgs/Twist через /base/cmd_vel |
Приведение в действие и управление
| Моторный протокол | Протокол двигателя MIT + управление FOC + обратная связь с двойным энкодером |
| Автобус (Молодежь) | CAN2.0 |
| Автобус (Разработчик+) | CAN-FD 5 Мбит/с |
| Объединенная государственная ставка | ~500 Гц |
Программное обеспечение и моделирование
| Операционная система робота | Собственный ROS2 — без слоя трансляции промежуточного программного обеспечения |
| Планирование движения | MoveIt2 (пакет конфигурации включен) |
| Моделирование (Разработчик+) | Исаак Сим, Исаак Лаборатория, MuJoCo |
| пакет SDK | pip install roboticscenter |
| Версия Python | 3.10+ (рекомендуется 3.11) |
| Имитационный режим | rc connect --device l1 --mock |
Ключевые темы ROS2
/joint_states | Sensor_msgs/JointState — все 16 степеней свободы при ~500 Гц |
/left_arm/cmd_joint | trajectory_msgs/JointTrajectory — левая рука (7-DOF) |
/right_arm/cmd_joint | trajectory_msgs/JointTrajectory — правая рука (7-DOF) |
/left_gripper/state | Sensor_msgs/JointState — положение и сила захвата |
/right_gripper/state | Sensor_msgs/JointState — положение и сила захвата |
/base/cmd_vel | Geometry_msgs/Twist — команда дифференциального привода |
/base/odom | nav_msgs/Odometry — базовая одометрия |
/lift/state | std_msgs/Float32 — текущая высота подъема в метрах |
/chest_camera/image_raw | Sensor_msgs/Image — нагрудная RGB-камера (Разработчик+) |
/wrist_left/image_raw | Sensor_msgs/Image — камера на левом запястье (Разработчик Макс) |
/wrist_right/image_raw | Sensor_msgs/Image — камера на правом запястье (Разработчик Макс) |
Сравнение уровней
| Особенность | Молодость | Разработчик | Разработчик Про ★ | Разработчик Макс |
|---|---|---|---|---|
| Цена (долл. США) | ~$3,950¥28,800 | ~$8,050¥58,800 | ~$12,150¥88,800 | ~$17,600¥128,800 |
| Полезная нагрузка руки | 2 кг | 6 кг | 6 кг | 6 кг |
| Контроллер | V1 | V2 (10 ТОПОВ) | V3 (70 ТОПС) | V5 (128 ТОПС) |
| CAN-шина | CAN2.0 | CAN-FD | CAN-FD | CAN-FD |
| Моделирование | ✗ | Исаак Сим/Lab/MuJoCo | Исаак Сим/Lab/MuJoCo | Исаак Сим/Lab/MuJoCo |
| РОС2 + SDK | ✗ | ✓ | ✓ | ✓ |
| VR Телеоператор | ✗ | ✗ | ✓ | ✓ |
| Нагрудная камера | ✗ | ✓ | ✓ | ✓ |
| Наручные камеры (×2) | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ |
| обучение ВЛА | ✗ | ✗ | ✓ | ✓ |
| Интеграция агента | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ |
| Гарантия | 3 месяца | 6 мес + профессиональная поддержка | 1 год + профессиональная поддержка | 2 + приоритет |
★ Developer Pro рекомендуется для большинства исследований и производства в небольших группах. Цены приблизительно соответствуют долларам США по текущему обменному курсу; заключительные цитаты из RoboticsCenter. Время выполнения заказа в США обычно составляет 6–8 недель.