Руководство по настройке VLAI L1

Контрольный список распаковки

• Осмотрите оба рычага 7-DOF на наличие повреждений при транспортировке — вручную проверьте, чтобы все соединения свободно двигались.
• Убедитесь, что оба захвата 8 Нм собственной разработки надежно закреплены.
• Осмотрите мобильные базовые колеса — оба ведущих колеса должны вращаться свободно, без заеданий.
• Убедитесь, что подъемная стойка плавно скользит по всему диапазону (106–162 см).
• Убедитесь, что кабель Ethernet и адаптер питания находятся в коробке.
• Прочтите руководство по безопасности VLAI L1, включенное в пакет документации.

Требования к рабочему пространству

• Минимальная площадь помещения: 2 м × 2 м, чистая, ровная поверхность
• След робота: 46 см Ш × 60 см Д — оставьте зазор со всех сторон
• Вылет руки: 63 см на каждую руку — убедитесь, что в вытянутых руках нет препятствий в пределах досягаемости
• Власть: Стандартная розетка 110 В/220 В в радиусе 2 м

Требования

• Python 3.10+ (рекомендуется 3.11)
• Уровень разработчика или выше (молодежный уровень не включает доступ к SDK)
• L1 включен и подключен к той же локальной сети (Ethernet или Wi-Fi 5 ГГц)

Установите SDK

pip install roboticscenter

Подключитесь и откройте телеоп-панель браузера

rc connect --device l1
# Terminal prints: Session ready → https://platform.roboticscenter.ai/session/RC-XXXX-XXXX
# Open the URL in any browser to access the full teleop panel

Потоковая передача совместных данных через Python

from roboticscenter import L1Robot

robot = L1Robot.connect()
print(robot.session_url)

for frame in robot.stream():
    joints = frame.data['joints']
    print(f"Left:  {joints['left_arm']}")
    print(f"Right: {joints['right_arm']}")
    print(f"Base:  {frame.data['base']}")

В рычагах L1 используется протокол двигателя MIT с двойной обратной связью и управлением FOC. Калибровка устанавливает исходные положения и проверяет полную точность ±0,02 мм.

Проверьте совместные состояния ROS2

ros2 topic list
ros2 topic echo /joint_states    # verify all 16 DOF are publishing

Запустите MoveIt2 для планирования движения.

ros2 launch l1_moveit l1_moveit.launch.py
# Opens RViz with full dual-arm URDF, collision checking, and Cartesian planning

Калибровка исходного положения

• На панели MoveIt2 RViz перейдите к Планирование вкладка
• Выберите дом названная цель для обеих рук
• Нажмите Планировать и выполнять — руки должны перейти в нейтральное выдвинутое положение
• Убедитесь, что совместные состояния соответствуют ожидаемой домашней конфигурации в терминале.

Калибровка захвата

# Open grippers fully
ros2 topic pub /left_gripper/cmd std_msgs/Float32 "{data: 0.0}"
ros2 topic pub /right_gripper/cmd std_msgs/Float32 "{data: 0.0}"

# Close to 50% — verify 8Nm grippers engage smoothly
ros2 topic pub /left_gripper/cmd std_msgs/Float32 "{data: 0.5}"
ros2 topic pub /right_gripper/cmd std_msgs/Float32 "{data: 0.5}"

Тест диска с клавиатурой WASD

Откройте панель телеоператора браузера и используйте клавиши WASD для управления дифференциальной базой. Масштабирование скорости регулируется с помощью ползунка на панели (10%, 50%, 100%).

# Or command directly via ROS2 Twist
ros2 topic pub /base/cmd_vel geometry_msgs/Twist \
  "{linear: {x: 0.3, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"

# Stop
ros2 topic pub /base/cmd_vel geometry_msgs/Twist \
  "{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"

Тест диапазона подъема

Используйте вертикальный ползунок на панели телеоптики браузера, чтобы проверить полный диапазон подъема (106–162 см) при скорости 30 мм/с. Убедитесь, что движение плавное во всем диапазоне, без заеданий и скрежетаний.

# Monitor lift height
ros2 topic echo /lift/state   # current height in meters

Элементы управления телеоптической панелью браузера

• Вид с двумя руками: 3D-визуализация обеих рук с 7 степенями свободы в реальном времени — углы суставов, положение рабочего органа (6D) и состояние захвата с частотой обновления <10 мс.
• Переключатель режима рабочего органа: Переключение для каждой руки независимо: захват (по умолчанию 8 Нм), ловкая рука или присоска.
• Каналы с камер: Нагрудная камера (Разработчик+), наручные камеры слева/справа (Разработчик Макс)

Простой выбор и размещение с помощью MoveIt2.

from roboticscenter import L1Robot

robot = L1Robot.connect()

# Move left arm to approach pose
robot.left_arm.move_to(x=0.45, y=0.15, z=0.30, roll=0, pitch=90, yaw=0)

# Open left gripper
robot.left_arm.gripper.open()

# Move down to grasp
robot.left_arm.move_to(x=0.45, y=0.15, z=0.05, roll=0, pitch=90, yaw=0)

# Close gripper to grasp
robot.left_arm.gripper.close(force=0.6)

# Lift
robot.left_arm.move_to(x=0.45, y=0.15, z=0.35, roll=0, pitch=90, yaw=0)

Телеоперация в виртуальной реальности (Developer Pro и Max)

Подключите гарнитуру, совместимую с OpenXR, и запустите rc vr --session RC-XXXX-XXXX чтобы сопоставить позу контроллера руки непосредственно с конечным исполнительным органом каждой руки в декартовом пространстве, с тактильной обратной связью, пропорциональной предполагаемой контактной силе.

Каждый rc connect сессия — это именованная единица сбора данных. Сессии автоматически загружаются в рабочую область Fearless Platform при закрытии — ручной экспорт не требуется.

Что захватывается за кадр

• Совместные данные — Положение, скорость и усилие для всех 16 степеней свободы при частоте ~ 500 Гц с микросекундными метками времени.
• Потоки с камеры — RGB на груди (Developer+), RGB на запястье (Developer Max) — с меткой времени и синхронизацией с данными суставов в течение ±1 мс.
• Сила/контакт — Оценка силы челюсти захвата по току двигателя
• Базовое состояние — Одометрия колес, линейная/угловая скорость, высота подъема
• Действия оператора — Необработанный поток телеоптических команд для имитации обучения.

Маркировка эпизодов во время сбора

• Нажимать Космос на панели браузера, чтобы отметить границы эпизода
• Нажимать L чтобы аннотировать текущий кадр пользовательской строкой метки

Агент ROS2 для облачного моста

# Run on the L1's onboard computer to bridge topics to the platform
python l1_robot_agent.py \
  --backend wss://platform.roboticscenter.ai \
  --session RC-XXXX-XXXX \
  --ros2

Форматы экспорта наборов данных

Очищенные и аннотированные сеансы экспортируются в формат LeRobot (манифест HDF5 + JSON), RLDS или необработанный JSONL + MP4. Используйте Данные вкладка на платформе для настройки экспорта и загрузки.