Совместный рычаг с 6 степенями свободы

AgileX Пайпер

Компактный настольный манипулятор с управлением по шине CAN, Python SDK, интеграцией ROS2 и дистанционным управлением Meta Quest 3 VR. Готов к имитационному обучению и сбору данных.

Начать установку → Полная вики →
6
Степени свободы
1,5 кг
Макс. полезная нагрузка
CAN
Автобус 1 Мбит/с
±0,1 мм
Повторяемость
Начиная

Ваш путь установки

Выполните следующие действия, чтобы перейти от распаковки к первому эпизоду телеуправления с помощью AgileX Piper.

1

Настройка CAN-шины и хоста

Подключите адаптер USB-CAN, вызовите can0 интерфейс на скорости 1 Мбит/с

~15 мин.
2

Установите piper_sdk

Установите из PyPI или исходного кода, проверьте импорт, запустите первый сценарий подключения и включения.

~20 мин.
3

Первое движение

Включите все соединения, отправьте команду положения соединения, прочитайте обратную связь в цикле

~20 мин.
4

Интеграция ROS2 / MoveIt

Запустите Piper_ros, опубликуйте в темах ROS, запустите планирование MoveIt в RViz.

~60 мин.
5

Квест 3 VR Телеоперация

Настройте UDP-мост Unity, транслируйте позу рук в PiperController, записывайте эпизоды.

~90 мин.
6

Сбор данных

Записывайте телеуправляемые демонстрации, экспортируйте наборы данных в формате RLDS/LeRobot.

Непрерывный
Открыть полное руководство по установке →
Технический обзор

Обзор оборудования

Степени свободы 6 степеней свободы + дополнительный захват
Достигать ~600 мм
Макс. полезная нагрузка ~1,5 кг
Повторяемость ±0,1 мм
Коммуникация CAN-шина — 1 Мбит/с через адаптер USB-CAN
Источник питания 24 В постоянного тока
Программное обеспечение Piper_sdk (Python), Piper_ros (ROS Noetic + MoveIt)
Многорукий Двойной ведущий-ведомый через отдельные интерфейсы CAN
Поддержка ОС Убунту 18.04, 20.04, 22.04
Полные характеристики → Вики для разработчиков →
Мета Квест 3

VR-телеоперация

Управляйте Piper в реальном времени с помощью гарнитуры Meta Quest 3. Потоки данных о позе руки передаются по UDP из Unity на сервер Python, который управляет рукой через Piper_sdk.

Архитектура
Мета Квест 3 (приложение Unity)
↓ UDP-порты 8888/8889
Python UDP-сервер (хост-компьютер)
↓
Piper_sdk → C_PiperInterface
↓
AgileX Piper (CAN-шина)
Руководство по установке Quest 3 → VR Teleop вики →
Интеграция ИИ

Совместимые модели ИИ

AgileX Piper хорошо подходит для имитационного обучения. Эти структуры политики работают с данными, собранными через Piper_sdk или Piper_ros.

ACT

Action Chunking Transformer — лучше всего подходит для задач по сбору и размещению. Хорошо работает с данными о совместном пространстве Piper с 6 степенями свободы.

Посмотреть модель →

Политика распространения

Лучше всего подходит для контактных манипуляций. Создает плавные траектории в пределах компактного рабочего пространства Пайпер.

Посмотреть модель →

OpenVLA

Задачи, обусловленные языком. Сочетает понимание языка видения с прогнозированием действий робота с помощью тем Piper_ros.

Посмотреть модель →
Все модели ИИ → Наборы данных →
Ресурсы для разработчиков

Технические руководства и документация

Подробные руководства, охватывающие каждый уровень стека AgileX Piper — от настройки шины CAN до дистанционного управления VR.

Установка Piper_sdk → Настройка CAN-шины → Использование Python SDK → Интеграция ROS2 / MoveIt → Квест 3 VR Телеоперация → Руководство по устранению неполадок →
Получить помощь и поделиться

Сообщество

У вас есть вопросы о настройке CAN-шины, интеграции SDK или телеоптике VR?

Сообщество Пайпер → GitHub SDK → Задать вопрос →

Готовы начать работу с AgileX Piper?

Доступно для практической оценки и сбора данных на нашем предприятии в Маунтин-Вью, Калифорния.

Начать руководство по установке Забронировать сеанс Вики для разработчиков