Руководство по установке

AgileX Piper общается исключительно через CAN-шина на скорости 1 Мбит/с. Вам понадобится адаптер USB-CAN (например, CANable, GS_USB), чтобы предоставить интерфейс SocketCAN на вашем хосте Linux.

Поднимите CAN-интерфейс

Подключите адаптер USB-CAN и запустите:

# Set bitrate and bring up the CAN interface
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
sudo ip link set can0 up

# Verify the interface is active
ifconfig can0

Поддержка ОС

Ubuntu 18.04, 20.04 и 22.04 являются официально протестированными платформами. Требуется Python 3.6+.

The piper_sdk Библиотека Python обрабатывает кадрирование CAN, обратную связь о состоянии соединения и управление захватом. Установите из PyPI (рекомендуется) или из исходного кода.

# Option A: Install from PyPI (recommended)
pip3 install piper_sdk

# Option B: Install from source
git clone https://github.com/agilexrobotics/piper_sdk.git
cd piper_sdk
pip install -e .

# Verify installation
python3 -c "import piper_sdk; print('piper_sdk OK')"

SDK устанавливается автоматически python-can как зависимость для связи по шине CAN.

Подключитесь и включите

The C_PiperInterface class является основной точкой входа. После подключения рычаг должен быть включен, прежде чем он сможет принимать команды движения. EnableArm(7) включает все шесть суставов плюс захват.

from piper_sdk import C_PiperInterface

# Initialize with the CAN interface name (default: "can0")
piper = C_PiperInterface("can0")

# Connect to the arm
piper.ConnectPort()

# Enable all joints (required before motion commands)
piper.EnableArm(7)

print("Piper connected and enabled.")

Подключив и активировав рычаг, считайте состояние сустава и отправьте первую команду положения.

Прочитать совместное состояние

import time

# Read joint angles in a polling loop
for _ in range(10):
    joint_state = piper.GetArmJointMsgs()
    print(joint_state)
    time.sleep(0.1)

# Read end-effector pose
end_pose = piper.GetArmEndPoseMsgs()
print(end_pose)

Отправить команду совместной позиции

# Move to a joint configuration (angles in degrees)
# Arguments: joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6
piper.MotionCtrl_2(
    0,      # joint 1
    0,      # joint 2
    90,     # joint 3
    0,      # joint 4
    0,      # joint 5
    0       # joint 6
)
time.sleep(2)  # wait for motion to complete

Управление захватом

# Open gripper
piper.GripperCtrl(0, 1000)

# Close gripper (check your gripper's max value)
piper.GripperCtrl(70, 1000)

# Read gripper state
gripper_state = piper.GetArmGripperMsgs()
print(gripper_state)

Двойная установка (главный-подчиненный)

Для биручных конфигураций подключите два Piper к отдельным интерфейсам CAN:

piper_left  = C_PiperInterface("can0")
piper_right = C_PiperInterface("can1")

piper_left.ConnectPort()
piper_right.ConnectPort()

piper_left.EnableArm(7)
piper_right.EnableArm(7)

print("Both arms connected.")

The piper_ros Пакет предоставляет полный драйвер ROS Noetic с планированием движения MoveIt и симуляцией Gazebo. Он оборачивает piper_sdk внутри и предоставляет стандартные интерфейсы ROS.

Установить зависимости

# Install required ROS packages
sudo apt-get install -y \
  ros-noetic-moveit \
  ros-noetic-ruckig \
  ros-noetic-ompl

# Install Python CAN dependency
pip3 install python-can piper_sdk

Запуск

# Step 1: Activate CAN interface
bash can_activate.sh can0 1000000

# Step 2: Launch the Piper control node
roslaunch piper start_single_piper.launch

# For dual-arm:
roslaunch piper start_double_piper.launch

Планирование MoveIt

# Launch MoveIt with RViz for interactive planning
roslaunch piper_moveit_config demo.launch

# Gazebo simulation (no physical arm required)
roslaunch piper piper_gazebo.launch

См. Страница технических характеристик для получения полной таблицы тем и услуг ROS.

Piper можно управлять в реальном времени с помощью Мета Квест 3 гарнитура. Архитектура использует UDP в вашей локальной сети: Quest запускает приложение Unity, которое передает данные о позе рук, а сервер Python на ПК-роботе преобразует их в команды Piper SDK.

Архитектура

Сторона Единства (VRHandPoseSender.cs, VRGripperController.cs, VRTeleoperationManager.cs) и уровень UDP полностью пригодны для повторного использования в настройках xArm — необходимо заменить только модуль контроллера робота.

Шаги настройки

1. Запустите интерфейс CAN и включите рычаг.

   sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
   sudo ip link set can0 up

2. Создайте PiperController упаковка C_PiperInterface. Замените XArmController класс в существующем стеке телеоперации с новым piper_controller.py. Осуществлять connect(), set_pose(x, y, z, roll, pitch, yaw), set_gripper(value), и emergency_stop() используя вызовы Piper_sdk.
3. Запустите UDP-сервер Python на ПК-роботе.

   python3 teleoperation_main.py --robot-type piper

   Сервер прослушивает UDP-порты 8888/8889 и пересылает полученные пакеты позы руки Piper.
4. Запустите приложение Unity на Quest 3 и подключитесь к IP-адресу ПК. Регулировать positionOffset, rotationOffset, и scaleFactor в Unity, чтобы соответствовать рабочему пространству Piper. Эти параметры отличаются от xArm из-за меньшего диапазона действия Piper.

Как только телеоперация заработает, используйте платформу SVRC для записи, маркировки и экспорта демонстраций манипуляций.

• Записывайте телеуправляемые эпизоды через UDP-сервер Python или напрямую через piper_ros запись сумки
• Экспорт в RLDS или ЛеРобот формат для последующего обучения политике
• Используйте Платформа SVRC для управления наборами данных, проведения проверок качества и обучения моделей ACT или Diffusion Policy.