Сообщество и ресурсы
Задавайте вопросы, делитесь своими сборками, находите документацию и общайтесь с исследователями, использующими AgileX Piper в SVRC и по всему миру.
Каналы сообщества
Независимо от того, застряли ли вы в настройке CAN-шины, создании системы телеуправления или обучении своей первой политике манипулирования — всегда есть место, где можно получить помощь.
Форум SVRC
Задавайте вопросы и получайте ответы от исследователей и инженеров, которые используют Piper в SVRC. Пометьте свой пост тегом «AgileX Piper» для быстрой маршрутизации.
Открытый форум →Проблемы с GitHub — piper_sdk
Сообщайте об ошибках SDK, запрашивайте функции или просматривайте известные проблемы с помощью официального Python SDK. Прежде чем открывать дубликат, выполните поиск.
Открытые вопросы →Проблемы с GitHub — piper_ros
Проблемы с драйверами ROS Noetic, вопросы по настройке MoveIt и ошибки моделирования Gazebo отслеживаются здесь.
Открытые вопросы →Общий форум по робототехнике
Более широкое обсуждение манипуляций, телеоперации, имитационного обучения и интеграции оборудования на всех поддерживаемых нами платформах.
Просмотреть форум →Мероприятия и семинары
Практические занятия с AgileX Piper на нашем предприятии в Маунтин-Вью, Калифорния. Принесите свой ноутбук, и мы поможем вам приступить к делу первым делом.
См. события →Прямая поддержка
По вопросам сбора индивидуальных данных, консультаций по интеграции или бронирования специального лабораторного времени с помощью Piper — свяжитесь с нами напрямую.
Свяжитесь с нами →Ресурсы для разработчиков
Все, что вам нужно, от распаковки до обучения политике манипуляций.
Часто задаваемые вопросы
Сколько степеней свободы имеет AgileX Piper?
AgileX Piper имеет 6 степеней свободы (6DOF) плюс дополнительный захват. Он обменивается данными по шине CAN со скоростью 1 Мбит/с и управляется через piper_sdk Библиотека Python.
Какой интерфейс связи использует Piper?
Piper использует связь по шине CAN со скоростью 1 000 000 бит/с (1 Мбит/с). В Linux настройте интерфейс CAN с помощью sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 && sudo ip link set can0 up. Для подключения к ПК требуется модуль USB-CAN (например, CANable, GS_USB).
Как установить Piper Python SDK?
Установить через PyPI с помощью pip3 install piper_sdkили из источника путем клонирования github.com/agilexrobotics/piper_sdk и бег pip install -e .. Требуется Python 3.6+. Официально поддерживаются Ubuntu 18.04, 20.04 и 22.04.
Могу ли я управлять Piper с помощью ROS2?
The piper_ros Пакет предоставляет драйвер ROS Noetic с MoveIt, симуляцией Gazebo и стандартными темами ROS для состояний суставов, положения рабочего органа и управления захватом. См. Таблица тем ROS для полного интерфейса.
Могу ли я управлять Пайпер телеуправлением с помощью Meta Quest 3?
Да. Архитектура Quest 3 – Piper использует UDP (порты 8888/8889) от приложения Unity на Quest к UDP-серверу Python, который вызывает Piper SDK. Сторона Единства (VRHandPoseSender, VRGripperController) в значительной степени можно повторно использовать в настройках xArm — необходимо заменить только слой контроллера робота на piper_sdk. См. Этап настройки VR Teleop для получения подробной информации.
Есть ли у SVRC Piper для практического использования?
Да. AgileX Piper доступен в нашем центре в Маунтин-Вью, штат Калифорния, для практической оценки, сеансов сбора данных и семинаров по интеграции. Связаться с нами чтобы записаться на сеанс.
Какие модели ИИ работают с данными, собранными с помощью Piper?
ACT (Action Chunking Transformer), Diffusion Policy и OpenVLA хорошо работают с демонстрационными данными Piper, экспортированными в формат RLDS или LeRobot. Платформа SVRC поддерживает сквозные рабочие процессы: от записи эпизодов Piper до обучения и развертывания политик.