Кинестетическое обучение
Кинестетическое обучение (также называемое ведением за нос или прямым направлением) — это метод программирования робота, при котором человек физически захватывает руку робота и перемещает её по желаемому пути движения, пока робот записывает траекторию. Это требует, чтобы робот был обратно управляем (низкое трение суставов и соответствие), чтобы оператор мог перемещать его с минимальными усилиями. Кинестетическое обучение интуитивно и не требует внешнего оборудования, но оно ограничено задачами, которые оператор может физически продемонстрировать, и оно производит только проприоцептивные данные (без наблюдений камеры запястья), если камеры не записываются одновременно. Режим компенсации гравитации на управляемых крутящим моментом роботах, таких как Franka Panda, делает кинестетическое обучение практичным. Смотрите это на практике: наш сервис сбора данных →