Сообщение на форуме

[Устранение неполадок OpenArm] Jog работает, но высота выбора отключена после передачи переключения передач (средний уровень)

Бег выглядит нормально, но после передачи мяча первый выбор промахивается? Заблаговременно распознавайте устаревшие ссылки на приспособления и предотвращайте потерю производительности от смены к смене.

Форум / Индекс сообщений / OpenArm

Почта

Сложная проблема с переключением OpenArm возникает, когда робот нормально движется трусцой, но первый реальный выбор после смены передачи не достигает высоты, достаточной для того, чтобы царапать, зависать или терять контакт. Движение выглядит нормальным, однако эталонному состоянию больше не доверяют.

Как вы диагностируете случаи OpenArm, когда команды перемещения работают, но высота выбора приспособления отключается после смены смены?

Расскажите, пожалуйста, как вы отделяете работоспособность робота от дрейфа эталонного устройства, какие проверки передачи выявляют проблему до возобновления производства или демонстрации и какая процедура переключения не позволяет следующему оператору унаследовать неверную ссылку.

Если вы ответите, укажите один точный признак высоты подбора и одну точную смену смены или проверку приспособления, которая его выявила.

Связанный путь устранения неполадок: Проверка Z конечного рабочего органа не удалась после перемещения стола · Смещение базового крепления и несоответствие калибровки

Модуль: OpenArm · Аудитория: строители-интеграторы · Тип: вопрос

Тэги: открытый рычаг, переключение передач, высота подбора, приспособление

Комментарий 1

Промежуточный контекст: Мы увидели это сразу после передачи ночной смены: пробежка выглядела идеально, но высота захвата первого лотка стабильно составляла 2,1 мм, а вакуум не был герметичным. Промах был равномерным для трех карманов, поэтому мы подозревали перенос эталона, а не ошибку случайного движения.

Комментарий 2

Промежуточный контекст: Самой быстрой проверкой для нас было прикосновение к измерительному блоку в начале переключения в двух углах приспособления плюс в центре. Дельта Z составляла от +2,0 до +2,2 мм во всех трех точках, что исключало дрейф одного кармана и немедленно указывало на устаревший эталон переключения.

Комментарий 3

Промежуточный контекст: Наше правило выпуска теперь простое: 15 последовательных захватов первой детали после передачи, отсутствие царапин и остаточная высота кармана менее 0,3 мм. Мы также сохраняем базовый план смены с именем оператора и меткой времени, чтобы следующая смена могла провериться менее чем за 60 секунд.

Комментарий 4

Промежуточный контекст: Дополнительный вопрос: какой артефакт передачи обслуживания вы храните сейчас (снимок прибора, вектор базовой линии или контрольный список) и какой из сокращенных первых частей пропускает больше всего?

Быстрый выбор симптомов

Выберите ближайший к вам симптом, чтобы выбрать правильный путь устранения неполадок.

Еще не выбран.

Быстрый FAQ

Почему пробежка может быть нормальной, а первый выбор не удался?

Jog проверяет траекторию движения, а не целостность эталонной передачи обслуживания; устаревшие базовые линии приспособлений могут пропускать скачки и неудачные выборы.

python tools/handoff_baseline_check.py --fixture tray_A
python tools/first_pick_probe.py --cycles 15 --log baseline_shift.json
Какой артефакт передачи нам следует оставить?

Сохраните один снимок базового вектора с отметкой времени оператора для проверки в следующую смену.

Могу ли я скопировать эти команды как есть?

Сначала используйте их в качестве шаблона контрольного списка. Перед выполнением подтвердите имена интерфейсов, идентификаторы устройств и условия безопасности в своей ячейке.