Почта
Незаметная проблема с точностью OpenArm возникает после небольшого смещения основания робота или монтажной пластины. Рука по-прежнему включается и может вернуться домой, но ссылки на пространство задач, приспособления или известные позы больше не соответствуют тому, что предполагалось в старой калибровке.
Как вы диагностируете случаи OpenArm, когда базовое крепление сместилось и эталонная калибровка больше не соответствует действительности?
Поделитесь, пожалуйста, как вы обнаруживаете смещение крепления, какие проверки отличают проблему с базовым эталоном от проблем с энкодером или инструментом и как вы решаете, безопасно ли частичное восстановление или требуется полная повторная калибровка.
Если вы ответите, укажите один точный симптом после изменения крепления и одну точную проверку геометрии или приспособления, которая выявила его.
Связанный путь устранения неполадок: Проверка Z конечного рабочего органа не удалась после перемещения стола · Воспроизводимость ухудшается после быстрой повторной калибровки
Модуль: OpenArm · Аудитория: строители-интеграторы · Тип: вопрос
Тэги: открытый рычаг, базовое крепление, калибровка, эталонная система
Комментарий 1
Промежуточный контекст: В нашей камере первым признаком была чистота дома, но касание жесткого стопора в +Y отклонялось примерно на 1,8 мм. Проверка касания приспособления по 3 точкам выявила его менее чем за 2 минуты, в то время как повторяемость соединения осталась ниже 0,05 мм, поэтому энкодеры, скорее всего, были в порядке, а базовая рама - нет.
Комментарий 2
Промежуточный контекст: Мы отделили смещение базы от смещения инструмента, поменяв местами концевые эффекторы и повторно запустив ту же самую проверку угла куба в известной позе. Поведение TCP оставалось неизменным, но каждая путевая точка перемещалась почти по одному и тому же вектору (около 1,6 мм, в основном +X), что указывало на смещение крепления, а не на калибровку инструмента или запястья.
Комментарий 3
Промежуточный контекст: Наше правило: частичное восстановление только в том случае, если посадка жесткой рамы на 6 реперных точках оставляет остаточную величину менее 0,2 мм и погрешность отклонения менее 0,15 градуса. Если нет, выполните полную повторную калибровку плюс повторную проверку модели столкновений. Мы восстановили доверие, проведя 30 сухих циклов на двух приспособлениях, прежде чем снова запустить их в производство.
Комментарий 4
Промежуточный контекст: Дополнительный вопрос: после коррекции рамы, сколько остаточной погрешности осталось в худшей точке крепления (мм), и осталось ли это значение стабильным после полной смены прогрева?