Forças do ROS 2
Ecossistema massivo de pacotes, passagem de mensagens padronizada, integração de simulação (Gazebo, Isaac Sim), suporte da comunidade e adoção pela indústria. O ROS 2 é a escolha certa para equipes que precisam de ampla integração de sensores, implementações de algoritmos existentes e colaboração com outros laboratórios baseados em ROS.
Quando o Personalizado Faz Sentido
Requisitos de latência ultra-baixa (<1ms em laços de controle), pegada de dependência mínima (sistemas embarcados), hardware proprietário com interfaces não padronizadas e implantação em produção onde a sobrecarga do ROS é inaceitável. Empresas como Boston Dynamics e Figure usam pilhas personalizadas para seus produtos principais.
- ROS 2: laboratórios de pesquisa, integração de múltiplos sensores, prototipagem rápida
- Personalizado: sistemas de produção, plataformas embarcadas, controle crítico de latência
A Abordagem Híbrida
Muitas equipes usam o ROS 2 para percepção e planejamento enquanto executam um laço de controle em tempo real personalizado para comandos de motor. Isso equilibra os benefícios do ecossistema com o desempenho de controle. O OpenArm do SVRC suporta tanto a integração do ROS 2 quanto o acesso direto à API Python/C++ para máxima flexibilidade.