Teleoperação para Coleta de Dados

A escolha da interface de teleoperação afeta diretamente a qualidade dos dados da demonstração, a taxa de coleta e a fadiga do operador. Diferentes interfaces se adequam a diferentes tarefas — não há uma melhor escolha universal.

Comparação de Interfaces

Teclado/gamepad: custo mais baixo, muito limitado para tarefas de 6-DOF. SpaceMouse: $100–$300, bom para tarefas de braço único, curva de aprendizado acentuada. Controladores VR (Quest, Vive): $300–$1,500, intuitivo 6-DOF, leve latência de rastreamento. Braços líder-seguidor: $5K–$50K, maior qualidade de dados, treinamento mínimo do operador, mapeamento cinemático direto. Baseado em luvas (luvas VR, feedback de força): emergente, bom para teleoperação manual destro.

  • Maior qualidade de dados: braços líder-seguidor
  • Melhor custo-desempenho: controladores VR
  • Melhor para mãos ágeis: baseado em luvas
  • Menor barreira de entrada: SpaceMouse

Recomendação do SVRC

Para tarefas bimanual estilo ALOHA, o líder-seguidor é o vencedor claro. Para manipulação de braço único com OpenArm, os controladores VR oferecem o melhor equilíbrio. O SVRC fornece configurações de teleoperação pré-configuradas com opções de líder-seguidor e VR.