Por que a Calibração é Importante

Um erro de calibração de 2mm no pulso se acumula para 5–10mm nas pontas dos dedos. Para tarefas de precisão como inserção, encaixe de pinos ou apreensão de pequenos objetos, isso faz a diferença entre sucesso e falha. A calibração também garante que os dados coletados em diferentes sessões sejam espacialmente consistentes — essencial para treinar políticas de manipulação.

Calibração Mão-Olho

A calibração mão-olho determina a transformação entre uma câmera e o efetor final do robô (olho-na-mão) ou base (olho-na-mão). Use um AprilTag ou uma placa ChArUco, mova o robô para 15–20 poses diversas, resolva a equação AX=XB. Ferramentas: easy_handeye (ROS), OpenCV, VISP. Valide comandando o robô para tocar um ponto conhecido e medindo o erro.

Mantendo a Calibração ao Longo do Tempo

A calibração se desvia devido ao desgaste mecânico, mudanças de temperatura e impactos acidentais. Implemente uma verificação rápida diária: comande o robô para uma pose de referência e verifique o alinhamento com um marcador físico. Recalibre mensalmente ou após qualquer alteração de hardware. O OpenArm do SVRC inclui uma rotina de verificação de calibração embutida.