Antes de Começar: Configuração do LeRobot

O que é LeRobot?

O LeRobot é a biblioteca de aprendizado de robô de código aberto da HuggingFace. Ele oferece um formato de conjunto de dados unificado, modelos VLA pré-treinados (ACT, Diffusion Policy, Pi0Fast, SmolVLA) e uma camada de abstração de hardware que funciona de forma idêntica em mais de 10 plataformas de robô. É o padrão de fato para aprendizado por imitação de código aberto em 2025–2026.

Este caminho é focado em frameworks, não em hardware específico. O fluxo de trabalho que você aprende aqui se aplica a qualquer robô suportado e se transfere diretamente para novo hardware à medida que você o adiciona.

O Que Você Vai Construir

Ao final deste caminho, você terá um política de pick-and-place treinada ACT que roda no seu robô (ou na simulação). Você gravará 50–100 demonstrações, treinará a política, avaliá-la-á e compartilhará tanto o conjunto de dados quanto o modelo no HuggingFace Hub. O mesmo fluxo de trabalho se aplica a qualquer tarefa — uma vez que você tenha feito isso uma vez, pode aplicá-lo a qualquer coisa.

Hardware Suportado

Este caminho funciona com qualquer um dos seguintes. Você só precisa de um.

Sem robô físico? Você pode completar todo o caminho na simulação MuJoCo — a Unidade 1 cobre a configuração da simulação explicitamente.

Lista de verificação de software

Verifique cada item antes de começar a Unidade 1.

• Python 3.10 ou superior — executar python3 --version para verificar. Instale via sudo apt install python3.10 ou pyenv.
• pip — executar pip3 --version. Instalar via sudo apt install python3-pip.
• Git — executar git --version. Instalar via sudo apt install git.
• Uma conta gratuita do HuggingFace — necessário na Unidade 3 para enviar seu conjunto de dados e na Unidade 6 para compartilhar seu modelo. Crie uma em huggingface.co — leva 2 minutos.
• ~10 GB de espaço livre em disco — para LeRobot, MuJoCo e seu conjunto de dados. Os conjuntos de dados crescem rapidamente; 20 GB é confortável.
• GPU CUDA (opcional) — O treinamento ACT na CPU funciona para pequenos conjuntos de dados, mas leva de 8 a 12 horas em vez de 1 a 2 horas. Uma GPU NVIDIA com 8GB+ de VRAM é recomendada para a Unidade 4. As opções de GPU em nuvem são abordadas na Unidade 4.

Estimativas de Tempo

Estas são estimativas realistas, incluindo tempo de configuração e resolução de problemas. O treinamento na Unidade 4 pode ser executado sem supervisão — inicie-o antes de dormir.

Como Obter Ajuda

Se você ficar preso, use esses recursos nesta ordem:

1. Verifique o verificação de conclusão na parte inferior da unidade em que você está — geralmente identifica exatamente o que está faltando.
2. Pesquise o Problemas do GitHub do LeRobot — a maioria dos erros de configuração de ambiente e hardware está documentada lá.
3. Postar não Fórum SVRC — inclua sua versão do Python, SO, tipo de robô, a mensagem de erro exata e em qual unidade você está.
4. Junte-se Discord do HuggingFace #lerobot — os mantenedores do LeRobot estão ativos e respondem rapidamente durante o horário comercial do PST.

Não avance enquanto estiver bloqueado. O caminho é sequencial por design — se você estiver preso na Unidade 3, geralmente significa que a Unidade 1 ou a Unidade 2 não está totalmente completa.