LeRobot: Aprendizado de Robô de Código Aberto do Zero à Implantação
Um caminho estruturado e sequencial através do framework LeRobot da HuggingFace. Instale, grave demonstrações, treine uma política ACT e implante-a — em qualquer robô suportado ou totalmente em simulação.
Antes de Começar — Verifique Estes Pré-requisitos
- Confortável com um terminal Linux (cd, ls, pip install)
- Python 3.10 ou superior instalado
- Um robô suportado (SO-100, Koch v1.1, OpenArm, DK1, HopeJR, Reachy2) ou um ambiente de simulação
- Uma conta gratuita na HuggingFace (para hospedagem de conjuntos de dados e modelos)
- Cerca de 10 horas de tempo total em várias sessões
Não tem certeza se você se qualifica? Comece com Unidade 0 — ele é especificamente projetado para responder a essa pergunta.
Seu Caminho em um Relance
Complete as unidades em ordem. Cada unidade termina com uma verificação de conclusão — não avance até passar.
Antes de Começar: Configuração do LeRobot Necessário
O que é o LeRobot, hardware suportado, requisitos de software, estimativas de tempo e onde obter ajuda. Sem código — pura orientação.
~20 min · Sem códigoInstale e Verifique o LeRobot Necessário
instalação pip vs instalação a partir do código-fonte, configuração de hardware e execução de uma política ACT pré-treinada na simulação MuJoCo para verificar seu ambiente.
~1 horaEntenda o Formato do Conjunto de Dados do LeRobot Necessário
Estrutura do conjunto de dados, esquema de episódios, carregamento e visualização de conjuntos de dados existentes do HuggingFace Hub. Entenda o que deve ser inserido antes de gravar o seu próprio.
~1,5 horasGrave Suas Próprias Demonstrações Necessário
Conecte seu robô ou simulação, grave demonstrações com o comando de gravação do LeRobot e envie seu conjunto de dados para o HuggingFace Hub.
~2 horasTreine uma Política Necessário
Escolha entre ACT, Política de Difusão e SmolVLA. Treine o ACT em seu conjunto de dados, leia os logs de treinamento e salve um ponto de verificação pronto para avaliação.
~3 horasAvalie Sua Política Necessário
Avalie na simulação ou em seu robô real, meça a taxa de sucesso e diagnostique o principal modo de falha antes de iterar.
~1 horaMelhore e Compartilhe Necessário
Execute o ciclo de dados, misture conjuntos de dados, compartilhe seu modelo e conjunto de dados no HuggingFace Hub e planeje seus próximos passos com Pi0Fast e SmolVLA.
~1,5 horasDivisão de Tempo
| Unidade | Tópico | Tempo |
|---|---|---|
| Unidade 0 | Orientação | ~20 min |
| Unidade 1 | Instale e Verifique | ~1 h |
| Unidade 2 | Formato do Conjunto de Dados | ~1,5h |
| Unidade 3 | Gravar Demos | ~2 h |
| Unidade 4 | Treinar Política | ~3 h |
| Unidade 5 | Avaliar | ~1 h |
| Unidade 6 | Melhorar e Compartilhar | ~1,5h |
| Total | ~10 h 20 min | |
Leva cerca de 20 minutos. Sem conteúdo técnico — certifique-se de que você tem tudo pronto antes que o caminho comece.