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Caminhada
Locomoção com pernas com pelo menos uma perna sempre em contato com o solo (sem fase de voo). Caminhada é estaticamente estável em baixa velocidade e controlada dinamicamente em velocidade mais alta. Caminhada semelhante à humana usa um modelo de pêndulo invertido para movimento do CoM. Caminhada bípede é o modo de locomoção primário para robôs humanoides destinados a operar em ambientes humanos.