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U-Net
Uma CNN codificador-decodificador com conexões de salto entre camadas correspondentes do codificador e decodificador, originalmente projetada para segmentação de imagem médica. As conexões de salto preservam detalhes espaciais finos perdidos durante a redução de amostragem. Arquiteturas U-Net são usadas em percepção robótica para tarefas de predição densa: estimativa de profundidade, segmentação e predição de acessibilidade.