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Otimização de Trajetória
Computar uma trajetória ótima (sequência de estados e controles) que minimiza uma função de custo sujeita a restrições de dinâmica. Os métodos incluem shooting (otimizar apenas controles), colocação (otimizar conjuntamente estados e controles) e programação dinâmica diferencial (DDP/iLQR). A otimização de trajetória é usada para planejamento de movimento, controle preditivo de modelo e geração de demonstrações de especialista para aprendizado por imitação.