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Frequência de Passo
O número de passos dados por segundo (ou passadas por minuto) durante a locomoção. Frequência de passo e comprimento de passo juntos determinam a velocidade. Frequências de passo mais altas permitem velocidade mais rápida, mas aumentam o custo metabólico e as demandas de atuadores. A frequência de passo ótima minimiza o custo energético do transporte. Políticas de RL aprendem frequências de passo apropriadas para a velocidade em vez de seguir especificações de marcha fixas.