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Marcha Estática
Um padrão de locomoção que mantém estabilidade estática em todo o tempo — a projeção do centro de massa permanece dentro do polígono de suporte em todos os momentos. Caminhar (com pelo menos três pernas sempre em contato) é estaticamente estável. Marchas estáticas são mais intensivas em energia, mas mais robustas a perturbações do que marchas dinâmicas. São apropriadas para travessia de terreno áspero em baixa velocidade.