Voltar para Glossary
Estimação de Estado
O processo de inferir o estado interno do robô (posições de juntas, velocidades, modos de contato) e estado externo (poses de objetos, geometria do ambiente) a partir de medições ruidosas de sensores. Estimadores de estado variam de filtros simples (complementar, Kalman) a estruturas probabilísticas complexas (filtros de partículas, grafos de fatores). A estimação de estado precisa é a base de todo controle com realimentação.