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Fase de Apoio
A porção do ciclo de marcha quando uma perna está em contato com o solo, suportando peso e propelindo o robô. Durante a fase de apoio, a perna transfere GRF do pé para o corpo. Controladores de fase de apoio devem manter contato estável (permanecer dentro do cone de fricção) enquanto rastreiam a trajetória desejada do CoM. Pernas baseadas em SEA medem forças de fase de apoio diretamente da deflexão da mola.