Corrida

Locomoção dinâmica com membros onde há uma fase de voo, em que todos os pés deixam o solo simultaneamente. Corrida é caracterizada por velocidade mais alta, ciclo de trabalho menor e forças de reação do solo de pico mais altas do que caminhada. Corrida bípede é particularmente desafiadora devido à pequena base de suporte e altas forças de impacto no pouso. Políticas de controle treinadas com RL podem aprender corrida robusta em terreno complexo.

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