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Acionamento Quase Direto
Uma combinação motor-engrenagem usando uma razão de redução baixa (tipicamente 4:1–10:1) para preservar a maior parte da retroacionabilidade de um motor de acionamento direto enquanto aumenta a saída de torque. Popularizado pelo MIT Cheetah e robôs bípedes subsequentes, acionamentos quase diretos permitem sensoriamento de força proprioceptiva através da medição de corrente do motor, eliminando a necessidade de sensores dedicados de força-torque.