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Grade de Ocupação
Uma grade 2D ou 3D onde cada célula armazena a probabilidade de estar ocupada por um obstáculo. Grades de ocupação são a representação de mapa padrão para navegação de robôs móveis. Elas são atualizadas incrementalmente a partir de medições de LiDAR, câmera de profundidade ou sonar usando atualizações Bayesianas. A resolução (tamanho da célula) faz um compromisso entre fidelidade do mapa e memória e computação.