Espaço de Observação
O espaço de observação define todas as entradas de sensores disponíveis para a política de controle do robô em cada passo de tempo. As modalidades comuns incluem imagens RGB de câmeras de pulso ou overhead, mapas de profundidade de sensores de luz estruturada ou estéreo, estado proprioceptivo (posições de juntas, velocidades, torques), estado do gripper, pose do efetor final, leituras táteis e entradas de especificação de tarefa, como embeddings de linguagem ou imagens de objetivo. O design do espaço de observação afeta profundamente o desempenho e a generalização da política: observações mais ricas carregam mais informação, mas aumentam a complexidade do modelo, tempo de treinamento e risco de overfitting em características visuais irrelevantes. Veja isso na prática: a loja de ferragens →