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Modelo Baseado em Energia
Um modelo generativo que atribui uma energia (escalar) a cada par entrada-saída; baixa energia indica alta compatibilidade. Em aprendizado robótico, EBMs podem representar políticas implícitas onde a ação é encontrada minimizando a função de energia em tempo de teste. Políticas EBM lidam naturalmente com multimodalidade — múltiplos modos de ação correspondem a múltiplos mínimos de energia. Implicit Behavioral Cloning (IBC) é um exemplo notável.