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Política de Difusão
Uma política de robô que gera ações usando um processo de difusão com remoção de ruído — começando de ruído aleatório e iterativamente refinando-o em uma sequência de ação coerente. Políticas de difusão se destacam na representação de distribuições de ação multimodais e na produção de trajetórias suaves e temporalmente consistentes. Elas alcançaram resultados de ponta em tarefas de manipulação com contato. A inferência é mais lenta que políticas feedforward devido aos passos iterativos de remoção de ruído.