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Fechamento de Malha
Detectar quando o robô retornou a um local visitado anteriormente, permitindo correção da deriva acumulada em SLAM. A detecção de fechamento de malha usa reconhecimento de lugar (bag-of-words visual, descritores aprendidos, correspondência de varredura LiDAR) para identificar locais revisitados, depois dispara uma otimização de grafo que corrige toda a trajetória. Sem fechamento de malha, os mapas se distorcem progressivamente com a distância percorrida.