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Formato HDF5
Hierarchical Data Format versão 5 — um formato de arquivo binário projetado para conjuntos de dados grandes e complexos. Em aprendizado robótico, HDF5 é o formato dominante para armazenar episódios de demonstração: cada arquivo contém grupos hierárquicos para observações (imagens, propriocepção), ações, recompensas e metadados. HDF5 suporta compressão, chunking e acesso aleatório, tornando-o eficiente para conjuntos de dados grandes.