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Formato de Episódio
A estrutura de dados usada para armazenar uma única demonstração ou rollout: uma sequência de tuplas (observação, ação, recompensa, concluído) do início até o término. Formatos de episódio comuns incluem arquivos HDF5 (um arquivo por episódio), registros RLDS (sequências TFRecord) e conjuntos de dados LeRobot (Parquet + vídeo). Formatos de episódio padronizados permitem interoperabilidade entre pipelines de coleta de dados e treinamento.