HDF5 (Hierarchical Data Format v5)
HDF5 é um formato de arquivo binário e biblioteca para armazenar e acessar conjuntos de dados científicos grandes e estruturados de forma eficiente. Em robótica, HDF5 é o contêiner padrão para conjuntos de dados de demonstração robótica: um único arquivo armazena imagens de câmera sincronizadas, ângulos de junta, estados do gripper, leituras de força e metadados em grupos hierárquicos, com I/O em chunks permitindo acesso aleatório rápido durante o treinamento. Os ecossistemas LeRobot e ALOHA usam HDF5 nativamente. O formato alternativo Zarr oferece armazenamento em chunks nativo para nuvem com melhor suporte para escritas concorrentes. Os pipelines de coleta de dados do RCSV produzem HDF5 por padrão. Veja isso na prática: nosso serviço de coleta de dados →