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Harmonic Drive
Um mecanismo de engrenagem compacto (também chamado engrenagem de onda de deformação) que alcança razões de redução muito altas (50:1–200:1) em um pacote pequeno com folga praticamente nula. Amplamente utilizado em juntas de braços robóticos (UR, Franka, KUKA) por sua compacidade e precisão. As desvantagens incluem retroacionamento limitado, atrito não-linear e uma flexibilidade característica que deve ser modelada em controladores de alto desempenho.