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SLAM Baseado em Grafo
Uma formulação de SLAM onde poses de robô e marcos são nós em um grafo, e medições de sensores entre eles são arestas com restrições associadas. SLAM é resolvido otimizando o grafo para encontrar a configuração de nós que melhor satisfaz todas as restrições. Backends de otimização de grafo incluem g2o, GTSAM e iSAM2. A maioria dos sistemas SLAM visuais e LiDAR modernos usa formulações baseadas em grafo.