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Relação de Engrenagem
A razão entre a velocidade do eixo de saída e a velocidade do eixo de entrada (ou equivalentemente, torque de saída para torque de entrada, negligenciando atrito). Uma relação de engrenagem de 100:1 reduz a velocidade em 100× e aumenta o torque em 100× (menos perdas). Relações de engrenagem altas aumentam a capacidade de carga, mas reduzem a retroacionabilidade e a largura de banda. A maioria das juntas de braços robóticos usa relações de 50:1–200:1.