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Transição de Marcha
Alternância suave entre diferentes marchas de locomoção (p. ex., caminhada para trote, trote para galope) em resposta a comandos de velocidade ou mudanças de terreno. As transições de marcha devem evitar descontinuidades em trajetórias de juntas e forças de contato. Políticas de locomoção treinadas com RL aprendem comportamento de emergência de marcha — transitando naturalmente entre marchas com base na velocidade sem lógica explícita de seleção de marcha.