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FPN
Feature Pyramid Network — uma arquitetura de extração de características em múltiplas escalas que constrói uma pirâmide de mapas de características em diferentes resoluções, permitindo detecção de objetos em múltiplas escalas. FPN é um componente padrão de detectores de objetos modernos (Faster R-CNN, RetinaNet) e é usada em percepção robótica para detectar objetos de tamanhos variados em cenas desordenadas.