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Planejamento de Passos
Computar uma sequência de posicionamentos de pés que guia um robô com pernas de sua configuração atual para um objetivo, enquanto satisfaz restrições cinemáticas, dinâmicas e de terreno. Planejadores de passos usam mapas de terreno (de LiDAR ou estéreo) para identificar apoios seguros, evitando lacunas, encostas íngremes e superfícies instáveis.