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Distância de Pé
A altura mínima do pé em balanço acima do solo durante um passo de locomoção. Distância de pé insuficiente causa tropeços em irregularidades do terreno. Estimativa de terreno (de sensores de profundidade) informa distância de pé adaptativa — obstáculos maiores requerem mais distância. Distância de pé é uma restrição de segurança primária na geração de trajetória de perna.